三菱伺服電機(jī)現(xiàn)常用的三種方法
三菱伺服電機(jī)現(xiàn)常用的三種方法？在三菱伺服電機(jī)常用的方法中像轉(zhuǎn)矩控制與位置控制和速度模式是一定要注意的，如果說不注意的話，很多問題就會出來的。 下面小編為你介紹三菱伺服電機(jī)現(xiàn)常用的三種方法。
1.轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制是通過外部模擬輸入或直接地址分配來設(shè)置電機(jī)軸的輸出轉(zhuǎn)矩。例如，10V對應(yīng)于5Nm。當(dāng)外部模擬設(shè)置為5V時，電機(jī)軸的輸出為2.5Nm。如果電動機(jī)軸的負(fù)載小于2.5Nm，則當(dāng)外部負(fù)載等于2.5Nm（大于2.5Nm）時，電動機(jī)將不會旋轉(zhuǎn)。電動機(jī)反轉(zhuǎn)時（通常在重力負(fù)載下）?？梢酝ㄟ^實(shí)時更改模擬量的設(shè)置來更改轉(zhuǎn)矩的設(shè)置，或者通過通訊來更改相應(yīng)地址的值來實(shí)現(xiàn)。
該應(yīng)用主要用于對材料力有嚴(yán)格要求的卷繞和放卷裝置，例如拉線裝置或光纖拉動裝置。扭矩設(shè)置應(yīng)根據(jù)繞線半徑的變化隨時更改，以確保材料力不會隨繞線半徑的變化而變化。
2.位置控制：位置控制模式通常通過外部輸入脈沖的頻率確定轉(zhuǎn)速，通過脈沖數(shù)確定旋轉(zhuǎn)角度，某些伺服器可以通過通訊直接分配速度和位移。由于位置模式可以嚴(yán)格控制速度和位置，因此通常用于定位設(shè)備中。應(yīng)用領(lǐng)域如CNC機(jī)床，印刷機(jī)械等。
第二個循環(huán)是速度循環(huán)。負(fù)反饋PID由電動機(jī)編碼器的信號來調(diào)節(jié)。回路中的PID輸出直接是當(dāng)前回路的設(shè)置。因此，速度環(huán)包括速度環(huán)和電流環(huán)。換句話說，電流回路必須在任何模式下使用。電流回路是控制的基礎(chǔ)。同時，系統(tǒng)實(shí)際上正在執(zhí)行電流控制。 （轉(zhuǎn)矩）控制實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的速度和位置控制。
第三個環(huán)是定位環(huán)，它是最外面的環(huán)。根據(jù)實(shí)際情況，可以在驅(qū)動器和電機(jī)編碼器之間，也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載之間構(gòu)建。由于位置控制回路的內(nèi)部輸出是速度回路的設(shè)置，因此系統(tǒng)在位置控制模式下操作所有三個回路。此時，系統(tǒng)的計(jì)算量很大，動態(tài)響應(yīng)速度最慢。
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1.轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制是通過外部模擬輸入或直接地址分配來設(shè)置電機(jī)軸的輸出轉(zhuǎn)矩。例如，10V對應(yīng)于5Nm。當(dāng)外部模擬設(shè)置為5V時，電機(jī)軸的輸出為2.5Nm。如果電動機(jī)軸的負(fù)載小于2.5Nm，則當(dāng)外部負(fù)載等于2.5Nm（大于2.5Nm）時，電動機(jī)將不會旋轉(zhuǎn)。電動機(jī)反轉(zhuǎn)時（通常在重力負(fù)載下）?？梢酝ㄟ^實(shí)時更改模擬量的設(shè)置來更改轉(zhuǎn)矩的設(shè)置，或者通過通訊來更改相應(yīng)地址的值來實(shí)現(xiàn)。
該應(yīng)用主要用于對材料力有嚴(yán)格要求的卷繞和放卷裝置，例如拉線裝置或光纖拉動裝置。扭矩設(shè)置應(yīng)根據(jù)繞線半徑的變化隨時更改，以確保材料力不會隨繞線半徑的變化而變化。
2.位置控制：位置控制模式通常通過外部輸入脈沖的頻率確定轉(zhuǎn)速，通過脈沖數(shù)確定旋轉(zhuǎn)角度，某些伺服器可以通過通訊直接分配速度和位移。由于位置模式可以嚴(yán)格控制速度和位置，因此通常用于定位設(shè)備中。應(yīng)用領(lǐng)域如CNC機(jī)床，印刷機(jī)械等。
3.速度模式：旋轉(zhuǎn)速度可通過模擬輸入或脈沖頻率控制。當(dāng)上控制裝置的外環(huán)PID控制可用時，也可以定位速度模式，但是必須將電動機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號反饋到上層進(jìn)行操作。位置模式還支持直接負(fù)載外圈以檢測位置信號。此時，電機(jī)軸端的編碼器僅檢測電機(jī)的速度，位置信號由最終負(fù)載端的直接檢測裝置提供。該優(yōu)點(diǎn)在于減少了中間傳動過程中的誤差并提高了整個系統(tǒng)的定位精度。
三菱伺服電機(jī)現(xiàn)常用的三種方法
第二個循環(huán)是速度循環(huán)。負(fù)反饋PID由電動機(jī)編碼器的信號來調(diào)節(jié)。回路中的PID輸出直接是當(dāng)前回路的設(shè)置。因此，速度環(huán)包括速度環(huán)和電流環(huán)。換句話說，電流回路必須在任何模式下使用。電流回路是控制的基礎(chǔ)。同時，系統(tǒng)實(shí)際上正在執(zhí)行電流控制。 （轉(zhuǎn)矩）控制實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的速度和位置控制。
第三個環(huán)是定位環(huán)，它是最外面的環(huán)。根據(jù)實(shí)際情況，可以在驅(qū)動器和電機(jī)編碼器之間，也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載之間構(gòu)建。由于位置控制回路的內(nèi)部輸出是速度回路的設(shè)置，因此系統(tǒng)在位置控制模式下操作所有三個回路。此時，系統(tǒng)的計(jì)算量很大，動態(tài)響應(yīng)速度最慢。
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